Skyltfonden

Projektets avsikt var att implementera en tidigare utvecklad metod för ett elektroniskt styrd balansstödsystem för lastcyklar vid låga hastigheter. Huvudsyfte har varit att ta fram en prototyp för att demonstrera denna metod för att möjliggöra förenklad hantering av en tung lastcykel vid låga hastigheter.  Den framtagna metoden är baserad på att nyttja ett svänghjul monterad vinkelrätt mot cykelns färdriktning, där svänghjulets rotationshastighet och riktning genererar ett moment som motverkar den obalans som kan uppstå vid låga hastigheter.  Svänghjulets moment  genereras via en elektrisk motor och beräknas av en linjär kvadratisk regulator (LQR) som bland annat nyttjar cykelns momentana lutning som styrsignal. Projektet har i samarbete med Monark Cargo byggt en fullskalig prototyp. Denna prototyp har testats i stillastående läge och vid låga och moderate hastigheter. Styrning och kontroll av balansmekanismen har validerats vha manuell kontroll. För att fullfölja prototyputvecklingen kommer adaptiv kontroll via en LQR att utföras som ett examensarbete på Master of Science and Engineering nivå.